產(chǎn)品簡介：

      Aruco 是一個強(qiáng)大的、與ROS兼容的開源庫，專注于AR（Augmented Reality）中的aruco標(biāo)記檢測和姿態(tài)估計。該庫不僅支持多標(biāo)記定位，還能在光照條件變化極大的環(huán)境中保持穩(wěn)定，確保在低光或高噪聲環(huán)境下的追蹤性能。

      Aruco標(biāo)記是幾何方形結(jié)構(gòu)，四周有黑色邊框，并內(nèi)置了一個內(nèi)部網(wǎng)格用于以二進(jìn)制代碼存儲唯一標(biāo)識符。通過字典定義一組規(guī)則來計算標(biāo)識符、進(jìn)行有效性檢查以及錯誤校正。原版aruco字典被采用，利用標(biāo)記的第二列和第四列存儲ID，并利用其余位進(jìn)行奇偶校驗(yàn)。檢測算法基于OpenCV實(shí)現(xiàn)，充分利用了其圖像處理功能。檢測過程包括自適應(yīng)閾值處理、四邊形輪廓檢測、角點(diǎn)識別以及相機(jī)姿態(tài)估算。自適應(yīng)閾值算法尤其適用于光照條件多變的情況，能夠自動適應(yīng)每像素鄰域的直方圖來設(shè)置閾值。

應(yīng)用場景：

      Aruco庫廣泛應(yīng)用于各種現(xiàn)實(shí)增強(qiáng)場景，如機(jī)器人導(dǎo)航、虛擬現(xiàn)實(shí)體驗(yàn)、室內(nèi)定位、智能監(jiān)控和工業(yè)自動化等。多個標(biāo)記的使用可以提高系統(tǒng)的精度和魯棒性，特別適合需要精確追蹤物體運(yùn)動的應(yīng)用。